行星減速器是一種伺服減速器。它是運動控制系統中連接伺服電機和應用負載的機械傳動部件。行星齒輪減速器采用太陽齒輪和行星齒輪，行星齒輪和內齒圈同時嚙合。

行星減速器在機械設備運行控制系統中的作用主要包括：

·傳輸電機動力和扭矩；

·傳輸和匹配動力轉速；

行星減速器的工作原理

在行星齒輪組的結構中，多個齒輪沿減速器內部環繞中心齒輪。當行星減速器運行時，周圍的幾個齒輪也會隨著中心齒輪的旋轉而旋轉中心齒輪。這種減速器被稱為行星減速器，因為核心傳動部分的布局與太陽系周圍的行星非常相似。

輸入軸驅動輸入端伺服電機旋轉。

圍繞太陽輪旋轉的多個齒輪稱為行星輪一側與太陽輪咬合，另一側通過太陽輪承載輸入軸傳遞的扭矩動力，動力通過輸出軸傳遞到負載端。

伺服行星減速機的傳動效率可以達到 97% 以上，背隙一般低于 3 arcmin，剛性可達 3 Nm/arcmin 甚至更高。

而由于在運轉時的咬合齒數較多，齒輪咬合的總體接觸面積也比較大，因此，相比普通的固定齒輪減速機，行星減速機的動力傳輸效率更高，具備更強的轉矩動力輸出能力，同時其也更硬。

在正常工作中，圍繞太陽輪的行星輪旋轉軌道是減速器殼體內壁上的環形內齒圈。

當太陽輪在伺服電機的驅動下旋轉時，與行星輪的咬合促進行星輪的旋轉；同時，由于行星輪的另一側與減速器外殼內壁上的環形內齒圈的咬合，行星輪最終在旋轉驅動力下沿與太陽輪相同的方向滾動，形成圍繞太陽輪旋轉的旋轉運動。

通常，每個行星減速器都有多個行星輪，在輸入軸和太陽輪的旋轉驅動下，圍繞中央太陽輪旋轉，共同承擔和傳輸減速器的輸出功率。

HPG系列減速機是一種行星齒輪減速機的內齒圈應用了薄壁彈性齒輪技術的行星齒輪減速彈性變形,在無調節裝置的情況下實現了低背隙。它采用了高精度斜齒輪,實現靜音、輕量小型,且交貨期短、低價格的精密行星齒輪減速機。工業用機械領域廣泛應用的齒輪箱系列又新增了HPN系列,產品種類更加豐富

如果僅僅是依靠部件的尺寸精度來減小背隙的話,那么受到尺寸誤差的影響,嚙合部會產生干擾，導致出現旋轉轉矩不平衡及噪音。為解決上述問題,我們研發出了能夠緩解嚙合部干擾的功能，同時具備足夠強度的“薄壁彈性內齒圈”，從而制造出了具有劃時代性質構造的行星齒輪減速機——HarmonicPlanetaryR。HarmonicPlanetaryR在齒輪箱使用壽命期內其背隙幾乎不會發生變化。

行星減速機的相關概念

太陽輪的轉速：行星減速機的電機側輸入轉速；

減速比：簡稱速比，電機驅動側與負載輸出側之間的轉速比值，通常在產品規格中用字母 " i " 表示，它是由環形內齒圈與太陽輪的尺寸（周長或齒數）之比決定的。一般情況下，具有單級減速齒輪組的行星減速機速比通常在 3 ~ 10 之間；速比超過 10 以上的行星減速機，需要使用兩級（或以上）的行星齒輪組減速。

在正常運轉工作時，行星減速機的輸出

轉速 = 驅動側（電機側）轉速 ? 速比 i；

轉矩 = 電機側輸入轉矩 X 速比 i ；

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