一：諧波減速機(jī)的概述
諧波減速機(jī)是諧波齒輪傳動(dòng)裝置（Harmonic gear drive）的簡稱。諧波齒輪傳動(dòng)可以減速加速，但傳動(dòng)比很大（50-160），因此，常用于減速，尤其是在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域。
1955美國發(fā)明家年C.W.Musser1970年在東京發(fā)明，Harmonic Drive (哈默納克)是世界上最大的諧波減速機(jī)技術(shù)和制造商。
二：諧波減速機(jī)的組成部分：
諧波減速機(jī)一般由剛輪、柔輪、諧波發(fā)生器三部分組成。
鋼輪：剛性內(nèi)齒圈是剛性內(nèi)齒圈。在薄或微諧波減速機(jī)中，剛輪會(huì)和諧CRB軸承設(shè)計(jì)成一體。
柔輪：即柔性輪。在有效工作區(qū)域結(jié)構(gòu)上類似于輪轂特別窄的齒輪，柔性大，薄壁柔性金屬體。齒數(shù)比剛輪少(一般2或4齒)。剛輪和軟輪都有結(jié)構(gòu)孔，固定方便，不影響自由式正常運(yùn)行。
三：諧波減速機(jī)的工作原理
諧波減速器：諧波發(fā)生器的結(jié)構(gòu)類似于一個(gè)具有適當(dāng)小焦距的橢圓凸輪在滾珠軸承中嚙合。在這里，原則上有必要將滾珠軸承與諧波發(fā)生器和軟輪隔離。從機(jī)械優(yōu)化可以看出，似乎是為了減少摩擦、能量損失和熱量。
諧波減速機(jī)的工作原理類似于初學(xué)者學(xué)呼啦圈，呼啦圈轉(zhuǎn)得很快，轉(zhuǎn)的時(shí)候會(huì)磕磕絆絆，慢慢反轉(zhuǎn)，甚至?xí)さ埂?br/>
三個(gè)傳動(dòng)原件是三個(gè)部件的傳動(dòng)嚙合。剛輪、軟輪和諧波發(fā)生器可作為輸入或輸出。由于軟輪比剛輪少了幾個(gè)齒，軟輪和剛輪之間的捏合關(guān)系會(huì)有差異。此外，如果選擇不同的部件作為輸入和輸出，減速比會(huì)有很大的差距。
這里分別介紹三個(gè)部件，分別是輸入輸出和固定端。
有排列規(guī)則，A33 = 6 有六種排列方法，設(shè)置基本減速比R，
1）剛輪固定（Zc），柔輪輸出(Zf)，諧波產(chǎn)生器輸入：
i =（Zf - Zc）/Zf = -1/R
2）(標(biāo)準(zhǔn)減速)剛輪固定（Zc），柔輪輸入(Zf)，諧波產(chǎn)生器輸出：
i = Zf /（Zf - Zc）= R
3）剛輪輸入（Zc），柔輪固定(Zf)，諧波產(chǎn)生器輸出：
i = Zc / (Zc - Zf ) = R 1
4)?剛輪輸出（Zc），柔輪固定(Zf)，諧波產(chǎn)生器輸入：
i = (Zc - Zf ) / Zc = 1 / (R 1)
5）剛輪輸入（Zc），柔輪輸出(Zf)，固定諧波產(chǎn)生器：
i = -Zc / Zf = (R 1) / R?
6) 剛輪輸出（Zc），柔輪輸入(Zf)，固定諧波產(chǎn)生器：
i = - Zf / Zc = R/(R 1)
四：諧波減速機(jī)的優(yōu)點(diǎn)：
1）承載能力強(qiáng)，傳動(dòng)精度高
普通直齒圓柱漸開線齒輪只有嚙合齒數(shù)1-2通常只有2%的嚙合率-7%，諧波齒輪嚙合率高達(dá)30%，因此承載能力明顯較高，齒距誤差和累計(jì)齒距誤差相對(duì)較小，約為普通傳動(dòng)齒輪的1/4。然而，與高精度數(shù)控機(jī)床旋轉(zhuǎn)軸相比，諧波減速機(jī)（角分級(jí)）不如角秒級(jí)，這是工業(yè)機(jī)器人定位精度落后于數(shù)控機(jī)床的主要原因。
2）傳動(dòng)比大
傳動(dòng)比可根據(jù)原理雕刻。
3）結(jié)構(gòu)簡單，體積小，重量輕，傳動(dòng)穩(wěn)定，使用壽命長
諧波減速機(jī)零件很少，只有三個(gè)，由于它們是內(nèi)部嚙合，體積小，質(zhì)量小，重量輕，嚙合齒多，沖擊小，使用壽命長。
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